Drinčić Milić rodio se u selu Teočinu, u rudničkom okrugu.
Milić je bio jedan od onih 70 rudničana, koje je prve skupio, i izveo na Rudnik, Milan Obrenović 1804, kad su ono ustanici Srbi, prvi put, napali na rudnički grad.
Posle toga, Drinčić je postao buljubaša pod Milanom, i vojevao je svuda s njim, i svud se odlikovao u bojevima, a osobito 1805 na Čačku, kad su Turci iz toga mesta isterani, a i na Užicu, 1807.
Godine 1811 postao je vojvoda u knežini crnogorskoj, koja, se danas zove takovski srez.
Posle propasti 1813, Drinčić je ostao u svom zavičaju, i predao se Ali-Agi-Serčesmi, kad i drugi rudničani.
Godine 1815, Milić Drinčić bio je svud s onima koji su spremali novi ustanak na Turke. Tako ga vidimo na zakletvi u Rudovcima, gde je ustanak ugovoren (samo da se sačeka dokle Miloš iziđe iz Beograda).
U Takovu, na Cveti 1815, Drinčić prima od Miloša zapovest, da skupi što može više ljudi iz svoje knežine, pa da se primakne k Čačku.
Dok je Drinčić te ljude skupljao, oružao, i uređivao, Ćaja-Paša poleti iz Beograda k Rudniku, prodre kroz Klještevicu, i prevali se u selo Majdan. Savlađujući ustaničke zasede i čete, vešti Turčin navali na seljake da se predaju Turcima, pa da i oni gone ustanike, kao hajduke i odmetnike! I mnogi se, videći s Ćaja-Pašom 10—12 hiljada vojnika, počnu predavati, a koji se ne predadu prsnu kud koji.
Čujući za dolazak ovolike turske sile, Miloš ostavi Čačak, po pođe pred Ćaja-Pašu; dođe u Brusnicu, gde mu je bila žena, i deca. Sa svih strana jave mu ljudi da su ustanici prsli kud koji, i da Turci, bez brige, idu k Čačku. U tom očajničkom stanju, Miloš pomisli da ženu i decu isprati ili u Srem, ili u Moraču u Crnoj Gori, a sam onda da se bije četnički, pa dokle bude, i kako bude!
Na to, žena njegova, Ljubica, rekne da iz zemlje ne će nikud, nego hoće da trpi sve što snađe ostali narod. A u taj mah stigne Drinčić, sa 200 momaka iz crnogorske knežine, pa, malo iza toga, dođe i Jova Dobrača s 500 Gružana!…
Miloš se na novo ohrabri, i ode vrebati Ćaja-pašinu vojsku, neka on se čas pre spustila u Čačak, da rudnička sela ostanu na miru. Tako se i Miloš opet spusti k Moravi, i počne se utvrđivati na brdu Ljubiću, na kom su, docnije, bili onoliki krvavi i slavni bojevi.
Na Ljubiću Milo čuje da valjevski Turci idu Čačku u pomoć, i to nahijom užičkom a ne rudničkom, koja se je pobunila, pa odmah odredi Drinčića da te valjevske čete sretne i suzbije. Drinčić sačeka te Turke u selu Družetiću, razbije ih, i vrati na trag k Valjevu.
Kad je Knez Miloš pošao s vojskom na Drinu, pred Kuršid-Pašu, poveo je i Drinčića u svojoj vojsci.
Milić Drinčić poginuo je u slavnoj bitci na Dublju, 14 jula, 1815.
O njegovoj smrti priča se dvojako:
Jedni vele da je Milić, pri napadanju na turski šanac, išao napred. Kad su se Srbi primakli k šancu, potegne Turčin i pogodi u prsi Drinčića. Osetivši da se ne može držati na konju, a ne hoteći plašiti društva, Milić sjaše, izvede konja na stranu i, naslonivši se na njega, kao da mu priteže kolan, vojnicima rekne:
— Hajdete vi, braćo; eto mene, da nešto namestim na konju! Vojnici prođu; Milića savlada nemoć i — tek pošto su se vratili, našli su ga bleda, mrtva u travi. Junak je tajio svoju smrt, da vojnicima ne bi oduzeo hrabrosti!
Drugi vele sa svim drugojačije. Evo i toga kazivanja:
Srbi su napali na turski šanac sa svih strana. Vojnici su nosili snopove, koje su pobacali u rovove, pa su onda, preko tih snopova, jurišali u šanac. Turci, videći da Srbi, velikim brojem, prodiru u šanac, navale na kapiju od svoga šanca da odstupaju.
Na tu kapiju, s polja, stane Drinčić, te je tu Turke, što beže iz šanca, dočekivao i ubijao. Tako je mnoge oborio na zemlju, ali ga s leđa, u potiljak, pogodi zrno, može biti i srpsko nehotice, te tako padne mrtav na tom mestu!…
Bilo ovako, bilo onako, Drinčić se junački borio za slobodu otadžbine, i slavno je pao za nju. Slava imenu njegovu do veka!
Drinčić je bio suv, plav, visok, dugih obraza, srednjih brkova, širokih pleća, a u odelu prilično nemaran i aljkav.
Vojvodski barjak njegov, kažu, nalazi se i danas negde u njegovih potomaka ili rođaka.