Stojković Milenko, rodio se u selu Kličevcu, na Dunavu, u požarevačkoj nahiji.
U mladosti svojoj sedeo je neko vreme u Požarevcu, i držao dućan, a posle se vrati u selo i na novo stane živeti kao seljak.
Kad je ono Mustaj-Paša dizao Srbe protiv janičara koji su iz Vidina navaljivali k Beogradu, Milenko je tada bio buljubaša nad Srbima.
Kad dahije poseku laolskota kneza, Milenko se odmetne u planinu, a čim čuje za ustanak u Šumadiji, odmah digne na Turke sve Podunavlje. Tada se je odmah zvao i potpisivao kao bimbaša.
Milenko je u svojoj vojsci postavio ove starešine: Živka Šljivića iz Brožana, Rajicu N. iz Gradišta, i Đorđa N. iz Peka.
Kad su srpski ustanici, 1804, otimali Požarevac od Turaka, Milenko je učinio više nego ikoji drugi i brojem boraca i veštinom u napadanju.
Posle toga, kad su se Srbi stekli na Vračar, i opseli Beograd, dahije pobegnu niz Dunav u Adakale. Srpske starešine tada pošalju Milenka s nekoliko momaka i s preporukom od Redžepa na strica mu Ibrahima, starešinu adakalskoga, da dahije potuče, i glave im donese na Vračar. U to ime, Milenko se spusti u Tekiju; tu sakrije svoju družinu a sam, preobučen u proste vlaške haljine, pređe u Adakale, i preda Ibrahimu Redžepovo pismo. Ibrahim, videći što mu se piše, rekne Milenku:
— Dođi doveče kad se smrkne; ja ću ti pokazati kuću gde sede dahije, pa čini s njima što znaš!
Milenko u veče dođe o momcima, i kad mu se pokaže kuća gde su bile dahije, udari na njih, pobije ih, poodseca im glave, i odnese u Beograd. Samo je Ciganin koji je krvave glave prao na Dunavu, ispustio Aganlinu glavu u vodu, te je otišla niz Dunav i nije se mogla odneti u Beograd.
Godine 1805, Milenko se je s Petrom Dobrnjcem i Stevanom Sinđelićem bio ukopao na selu Ivankovcu, nedaleko od Ćuprije. Afis-Paša, idući od Niša k Beogradu, poruči Milenku da se ukloni s puta, da položi oružje, i da njemu i vojsci njegovoj gotovi konake, pa će mu Afis za to izraditi carski berat.
Milenko odgovori:
— Mi veziru ne činimo nikake smetnje; neka ide na Jagodinu i H. Pašinu Palanku, kuda su i dosad išli carski veziri!
Afis se naljuti:
— Znam ja i sam gde je Beograd, rekne on: — ne ću ja hajduka pitati za put kojim ću ići; nego neka se on s družinom ukloni da ih zlo ne snađe!
— Berat koji obećava, rekne Milenko: — ne treba mi ništa: ovako sam veći beratlija. A pretnjom me ne će uplašiti. Neka udari svom svojom vojskom: rđa bio, ako mu se uklonio!
I Afis je poslao vojsku na Ivankovac, ali je zlo prošao. Milenko, dočekavši i razbivši na Ivankovcu Turke, osobito je izišao na veliki i slavan glas.
Kad su Srbi, u početku 1806, na sve strane postupili napred iz beogradskoga pašaluka, Milenko je sišao niz Dunav, i zavladao Porečem. Posle toga se je preselio sa svim iz Kličevca u Poreč.
U proleće 1807 Srbi na novo udare na Turke na sve strane i Milenko tada pređe s vojskom preko Miroča u Krajinu i ulogori se kod sela Štubika i Malajnice; ali silna turska vojska, pod komandom vidinskoga vezira Mula-Paše i Gušanca-Alije, opkoli ga, i ne bi se mogao izbaviti, da mu nije došao Karađorđe s vojskom iz Šumadije, i ruski đeneral Isajijev s nešto Rusa iz Male Vlaške.
Godine 1811 o Malom Božiću, kad se je ono dala nova uredba Srbiji, i kada se je, ustanovljavanjem mnogih sitnih vojvoda, slabila moć nekolikih starih silnih vojvoda, Milenko, s Petrom Dobrnjcem, nije hteo pristati na tu reformu. Za to je, po odluci skupštinskoj, prognan iz Srbije. Tada je otišao u Rusiju, gde je dobio 300 dukata penzije na godinu, kupio neko imanje i onamo je posle živeo.
Godine 1821, marta 26 (br. 315), Knez Miloš piše pismo Milenku Stojkoviću i Petru Dobrnjcu, i prekoreva ih, što bunu eterista iz Vlaške hoće da prenesu u Srbiju, gde je mir tako potreban i dobrotvoran. U tom pismu kaže im da će i sam, zajedno s Turcima, ustati protiv njih, ako se usude tu bunu preneti ovamo preko Dunava!
Docnije se nije ništa čulo o Milenku.
Milenko je bio srednjega rasta a crne masti; za njega su govorili svi koji su ga znali da je bio vrlo pametan upravnik, a tako isto i veliki junak. Govorio je vrlo malo, a svi njegovi područnici bojali su ga se kao žive vatre.
Jokić za njega kaže:
„Milenko je bio i najbolji, i najčovečniji, i najjunačniji među vojvodama“.
Taj tako hvaljeni čovek bio je veoma slab sproću ženske lepote. Živeći u Poreču, držao je nekoliko žena srpkinja, vlahinja, turkinja.
Pošavši iz Srbije 1811, poveo je i sve te žene u Vlašku; ali ih je onamo otpustio sve, osem neke Katinke, koju je zadržao i venčao za se.
Dok je bio u Srbiji, nije znao čitati, a u Rusiji je naučio čitati knjige i pisati pisma.
Tako veli Vuk Karadžić, a Rodofinikin, naprotiv, još 12 avgusta 1807 br. 249 piše ovako:
„Milenko — umejet čitat i pisat; skromen, hrabr, ljubim vsemi“.
Od prve žene imao je sinove Milana, Ivana, i Živana, i jednu kđer koja se je, docnije, u Karavlaškoj udala za nekoga Legatovića. Prva dva Milenkova sina išla su u veliku školu u Beogradu, 1808.
Milenko je umro u Bahči-Saraju, u Krimu, gde se je bio nastanio po odlasku iz Srbije.